Lucrarile de constructie ale actualei cladiri a castelului Brancovenesti au inceput in secolul XV, de catre familia nobilului Losonczi Dezsofi. Proprietarii domeniului s-au schimbat de mai multe ori in urmatorii 150 de ani. In anul 1527 s-au facut lucrari importante la castel.

In anul 1610 domeniul a aparut deja in proprietatea lui Gabriel Bethlen, voievodul Ardealului, preluat apoi de catre Gheorghe Rakoczi I. Ajuns la tronul Transilvaniei in 1648, Gheorghe Rakoczy al II-lea a donat domeniul alcatuit din 5 sate unui conducator de osti pe nume Ioan Kemény. Acesta a participat la lupte in Polonia, unde a fost luat prizonier de catre tatari, dupa care a fost rascumparat.

A devenit principe al Transilvaniei, dar a murit intr-o batalie din anul 1662, iar inamicii lui au devastat domeniul de la Brancovenesti, distrus de altfel si in timpul raboaielor conduse de Francisc Rákóczi al II-lea. Insa familia a recladit de fiecare data castelul.
La castelul de la Brancovenesti a fost intemeiata asociatia culturala ardeleneasca Helikon, datorita ultimului conte, ce purta acelasi nume ca si stramosul sau, Ioan Kemeny.

Din acest moment, timp de 20 de ani, castelul de la Brancoveni a reprezentat centrul intalnirilor literare ale scriitorilor ardeleni de limba maghiara, si nu numai. Razboiul din anul 1944 nu a adus mari avarii, insa dupa ce familia a fugit de pe domeniu, populatia a distrus in intregime castelul, care dupa 1945 a devenit azil pentru copii cu handicap psihic sever (functie pe care a pastrat-o pana in prezent). Castelul a fost construit pe plan patrat, avand curte interioara si turnuri pe colt, doua mai mari si doua mai mici.

Mai multe ferestre au ancandramente in stil Renaissance, iar deasupra intrarii este construit un pitoresc balcon pe console de piatra, console care se intalnesc si la etajele turnurilor. Intrarea se face pe partea de nord pe un podet care traveseaza santul cetatii. Documentele vechi atesta faptul ca fosta cetate din secolul XIII, strajuita de santurile de pamant, a fost protejata de ziduri si turnuri pozitionate mai jos de platoul pe care este situat castelul. Acestea au fost distruse in cadrul lucrarilor de reamenajare de dupa razboi.